Chapter 6. 오픈 보캐블러리와 시맨틱 이해 (Open-Vocabulary & Semantic Understanding) Chapter 6. 오픈 보캐블러리와 시맨틱 이해 (Open-Vocabulary & Semantic Understanding) 6.1 폐쇄형 집합(Closed-set)의 종말과 개방형 어휘(Open-Vocabulary)의 부상 6.2 시각과 언어의 연결: 멀티모달 임베딩 (Multimodal Embeddings) 6.3 무엇이든 분할한다: SAM과 Grounding 6.4 2D 시맨틱을 3D 공간으로: 공간 지능의 확장 (Spatial AI) 6.5 동적 환경과 시간적 일관성 (Temporal Consistency) 6.6 사례 연구: 자연어 명령 기반 내비게이션 (Object Goal Navigation)